0 引言

電液伺服系統是大型控制系統的執行機構，它的工作原理是根據控制系統的指令信號，通過(guò)電液伺服控制器來(lái)控制電液伺服閥的開(kāi)度，進(jìn)而控制油缸活塞的位置，來(lái)驅動(dòng)執行機構，在工業(yè)領(lǐng)域有著(zhù)廣泛的應用。電液伺服控制器是電液伺服系統的重要組成部分，是完成各種伺服控制算法，實(shí)現電液伺服系統實(shí)時(shí)運動(dòng)控制的關(guān)鍵。對于有較高可靠性要求的電液伺服系統，單純提高電子元器件的可靠性是遠遠不能達到要求的，必須采用余度方式。余度方式就是利用硬件或軟件冗余提高系統運行可靠性的一種方法，這種方法雖然會(huì )降低系統的基本可靠性，但能夠達到提高系統的任務(wù)可靠性的目的。

1 系統架構

1.1 系統組成

電液伺服系統組成如圖1所示。電液伺服系統由控制器、液壓功率驅動(dòng)裝置(PDU)、旋轉作動(dòng)器(GAR)、機械組件和相應傳感器構成?？刂破骱蚉DU為電氣連接;PDU和GAR為機械連接。PDU和GAR中各包含一個(gè)角位移傳感器(RVDT)，用于測量PDU和GAR的旋轉角度，由于 PDU和GAR為同軸連接，其旋轉角度理論上完全一致，故這兩個(gè)RVDT也用于互比監控。P DU中包含一個(gè)測速傳感器，用于監控系統是否超速運行。GAR的機械組件上設置有超行程微動(dòng)開(kāi)關(guān)，用于檢測GAR是否超過(guò)設定的旋轉角度。