基于現場(chǎng)總線(xiàn)的網(wǎng)絡(luò )技術(shù)的研究是自動(dòng)化領(lǐng)域發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。CANopen協(xié)議是目前流行于歐洲的基于CAN總線(xiàn)應用層的標準協(xié)議。對工程設計者來(lái)說(shuō),研究現場(chǎng)總線(xiàn)的核心任務(wù)就是對控制節點(diǎn)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。本文就是通過(guò)實(shí)現伺服電機控制模塊的CANopen協(xié)議,說(shuō)明一個(gè)基于CANopen協(xié)議的控制網(wǎng)絡(luò )的組態(tài)。

　　伺服電機控制器在自動(dòng)控制領(lǐng)域里有著(zhù)廣泛的應用,如紡織機械和印刷機等。為了得到理想的速控效果, 伺服電機模塊除了要在分辨率、線(xiàn)性程度以及轉換速率上達到一定的要求外,還應具有良好的在線(xiàn)可控性和實(shí)時(shí)在線(xiàn)狀態(tài)檢測功能。為此,利用CAN總線(xiàn)高層通信協(xié)議CANopen,結合陜西省教育廳“并條機自調勻整” 項目對伺服電機控制模塊參數的要求,開(kāi)發(fā)了一個(gè)具有硬件可重用性、軟件可重配置特點(diǎn)的伺服電機控制模塊。

　　1 CANopen協(xié)議概述[1-2]

　　CANopen協(xié)議是由CiA協(xié)會(huì )針對CAN協(xié)議的不完整性而定義出的一個(gè)更高層次的協(xié)議——應用層協(xié)議。一個(gè)CANopen 設備模塊可分為3部分,如圖1所示。通信接口和協(xié)議軟件用于提供在總線(xiàn)上收發(fā)通信對象的服務(wù);不同CANopen 設備間的通信都是通過(guò)交換

通信對象來(lái)完成的,這一部分直接面向CAN 控制器進(jìn)行操作。對象字典描述了設備使用的所有數據類(lèi)型、通信對象和應用對象;對象字典位于通信程序和應用程序之間,用于向應用程序提供接口。應用程序對對象字典進(jìn)行操作,即可實(shí)現CANopen通信。它包括功能部分和通信部分,通信部分通過(guò)對對象字典進(jìn)行操作實(shí)現CANopen 通信;而功能部分則根據應用要求來(lái)實(shí)現。