主要包括控制系統和驅動(dòng)系統
　　1.控制系統
　　一般由DSP組成，利用它采集電流反饋值閉合電流環(huán)，采集編碼器信號算出速度閉合速度環(huán)，產(chǎn)生驅動(dòng)驅動(dòng)系統的6個(gè)開(kāi)關(guān)管的Pwm開(kāi)關(guān)信號。
　　2.驅動(dòng)系統
　　主要由
　　a.整流濾波電路，比如將220V交流弄成310V左右直流提供給IPM
　　b.智能功率模塊（IPM）內部是三相兩電平橋電路。每相的上下開(kāi)關(guān)管中間接輸出U，V，W。通過(guò)6個(gè)開(kāi)關(guān)管的開(kāi)閉，控制UVW三相每個(gè)伺服瞬間，是與地連通還是與直流高電壓連通。
　　c.電流采樣電路，可能是霍爾電流傳感器，電路的輸出將與控制系統的AD口相連。
　　d.編碼器的外圍電路，它的輸出與DSP的事件管理器相連。
　　最關(guān)鍵其實(shí)是軟件啦。上面是硬件組成。

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